四轮转向四轮驱动智能底盘稳定性控制方法

摘要

本发明公开了一种四轮转向四轮驱动智能底盘稳定性控制方法，通过自适应终端滑模控制、速度跟随控制、驱动力分配控制等步骤流程，能够结合四轮转向与四轮驱动的优势，降低对系统建模精度的要求，解决因轮胎侧偏刚度、底盘横摆转动惯量等测量不准确导致的建模误差，同时，在自适应终端滑模控制中建立的滑模面引入了一项非线性项，该滑模面相较于普通线性滑模面的突出优点是可以使系统状态在有限时间内收敛至平衡原点，从而提高系统响应，较好地维持四轮转向四轮驱动智能底盘的稳定性。