基于八叉树和PointNet++网络的大规模点云分割方法

摘要

本发明公开了一种基于八叉树和PointNet++网络的大规模点云分割方法，包括步骤如下：获取物体原始的大规模三维点云数据；在PointNet++网络的输入端和输出端分别加入若干层八叉树模块，实现构建点云分割模型；将大规模点云数据输入点云分割模型进行迭代训练，先利用八叉树模块对大规模三维点云数据进行空间体素划分，提取特征点使大规模三维点云数据转化为小规模三维点云数据，然后输入PointNet++网络对点云数据进行分割，最后将分割的标记信息再通过八叉树模块在相同空间体素中进行共享，将分割结果还原回原始大规模三维点云数据；将待分割的大规模三维点云数据输入训练好的点云分割模型，实现对大规模三维点云数据进行自动化分割。