基于二进制占用网格的点云聚类与包围方法

摘要

本发明为一种基于二进制占用网格的点云聚类与包围方法。首先，在点云空间中生成极坐标网格，将点云数据映射到极坐标网格中；对极坐标网格进行0/1赋值，生成二进制占用网格，并将点云数据映射到极坐标网格中；其次，对二进制占用网格进行膨胀处理，对膨胀图像进行连通区域分析，得到所有的连通区域，每个连通区域即为一个障碍物点云，完成障碍物点云的聚类；最后，提取障碍物点云边框并生成生成点云边框二进制占用网格，识别障碍物点云主方向建立包围盒。基于二进制占用网格的聚类运算更迅速，所需时间更短，本申请建立的包围盒结构更加紧凑，能够更精确地反应障碍物的尺寸，为机器人避障提供了良好的理论基础。