基于多模式综合决策的旋转平均估计方法以及装置

摘要

本申请公开了一种基于多模式综合决策的旋转平均估计方法以及装置。该方法包括获取相机旋转模式集合，其中所述旋转模式集合是由多个相机绝对旋转模式得到的，所述相机对决旋转模式用于初始化每张图像的绝对旋转矩阵；根据所述相机旋转模式集合中的每个有效的所述相机绝对旋转模式，按照预设非线性优化方法调整每张图像的所述绝对旋转矩阵，以使所述无人机相机系统的整体误差达到预设条件；通过决策结果，估计出旋转参数，其中所述旋转参数至少包括所述相机旋转模式集合中的其中一个相机绝对旋转模式。本申请解决了每张图像的绝对旋转矩阵无法较好地估计的技术问题。通过本申请可更加准确的估计每个图像的绝对旋转矩阵。