一种基于双扩展卡尔曼滤波的车辆侧倾状态估计方法

摘要

本发明涉及一种基于双扩展卡尔曼滤波的车辆侧倾状态估计方法，其包括以下步骤：根据力矩平衡建立考虑侧倾运动和横摆运动的五自由度车辆动力学模型，得到系统的状态方程和输出方程；基于采集的待估计车辆的相关数据，利用双扩展卡尔曼滤波方法对所述状态方程和输出方程进行求解，得到待估计车辆侧倾状态的估计结果。本发明得到的侧倾角估计值可以用于商用车的防侧翻控制，具有估计精度高、实时性好、成本低等优点。本发明可以广泛应用于汽车电子控制领域。