一种钢质模锻件磁痕识别与重建方法及系统

摘要

本发明公开了一种钢质模锻件磁痕识别与重建方法及系统，通过机器人带动相机获得已知不同位置下的锻件图像；通过目标检测网络识别带有磁痕的锻件图像，并选取任意一张图像作为参考图像，获得该图像中磁痕标识框位置；将带有磁痕的锻件图像作为多视图立体深度恢复模型的输入，获得参考图像深度信息；计算参考图像中磁痕区域位置，通过目标分割网络获得磁痕像素位置，并通过图像坐标转化到参考图像中；利用磁痕像素与深度图的2D‑3D位置对应关系，重构磁痕在相机坐标系下的三维坐标，结合机器人与相机的位姿关系，转换三维坐标到机器人坐标系下。本发明为进一步的机器人打磨提供磁痕空间位置信息，有利于实现全自动化的磁粉检测。