一种三维视觉传感器工作功能快速恢复方法

摘要

本发明提供了一种三维视觉传感器工作功能快速恢复方法，当传感器位置发生改变后，机器人带动三维视觉传感器运行到指定位置，采集靶标表面点云，记为实测点云；所述靶标包括至少三个平面，任意两个平面互不平行；将实测点云和原始点云进行点云配准，获取位置变化前的传感器、位置变化后的传感器之间的旋转平移矩阵；将其补偿到三维视觉传感器和机器人末端之间的手眼关系，进而获得传感器位置改变后的手眼关系，实现三维视觉传感器工作功能的恢复；本方法无需寻找记录标准轨迹，利用特殊的三维靶标体现传感器在六个自由度方向的位姿变化，通过获取靶标的点云信息，解算出传感器位置变化前后的转换关系，实现对三维视觉传感器功能的快速恢复。