钢结构焊后表面处理机器人

摘要

本发明属于焊接技术领域，特别涉及一种钢结构焊后表面处理机器人。包括六自由度机器人Ⅰ、工具执行器、六自由度机器人Ⅱ及磁场执行器，其中工具执行器设置于六自由度机器人Ⅰ的执行末端；磁场执行器设置于六自由度机器人Ⅱ的执行末端；六自由度机器人Ⅰ带动工具执行器在钢结构构件内侧进行内表面清理；六自由度机器人Ⅱ带动磁场执行器在钢结构构件的外侧，磁场执行器通过磁力使工具执行器贴紧于钢结构构件的内表面上。本发明可以实现自动化操作，可以提升表面质量，保证表面残余应力均匀，提高具有内凹连续切向负曲率钢结构的板壳构件的表面强度和表面光洁度，改善焊接工人的工作环境。