基于数据驱动协同自适应滑模约束控制方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于数据驱动协同自适应滑模约束控制方法，包括建立d‑q轴坐标系下考虑端部效应的直线牵引系统的数学模型，在数学模型中加入修正端部效应项，获得修正后的直线牵引系统的数学模型，将修正后的数学模型转换为直线牵引系统的速度动力学模型，将速度动力学模型转换为广义非线性模型，并将广义非线性模型转换为线性模型；利用直线牵引系统误差构建滑模面，并在系统误差中设计抗饱和补偿器以消除执行器饱和；设计基于数据驱动的参数估计算法对滑模面进行参数自适应估计。本发明能够大大提高了受控系统的鲁棒性。