一种多传感器融合的目标跟踪方法

摘要

本发明涉及一种多传感器融合的目标跟踪方法，该方法包括：获取车辆的雷达传感数据和图像传感数据；根据所述雷达传感数据，确定雷达识别的各个第一目标对应的三维点云数据；根据所述图像传感数据，确定相机识别的各个第二目标对应的二维图像信息；根据对雷达和相机联合标定的变换矩阵，将所述三维点云数据投影至所述二维图像信息，形成目标融合数据；根据所述目标融合数据，进行目标跟踪。本发明结合纯视觉方案和纯雷达方案的优点，保证汽车的行为决策、路径规划以及障碍物避障的精度。