一种用于多型液压作动筒自动装调的柔性装夹装置及方法

摘要

本发明公开了一种用于多型液压作动筒自动装调的柔性装夹装置及方法，装置包括运动模块、调平模块以及活塞夹持模块；多型液压作动筒包括需要轴向装配在一起的活塞和套筒，其中：运动模块上安装有并联机器人，并联机器人用于夹持固定多型液压作动筒的套筒部分，并配合调平模块进行套筒的调平；运动模块用于在套筒调平后，驱动并联机器人带动套筒从初始位置到达夹持模块的正下方；调平模块位于初始位置的上方，包括能在竖直方向上移动的激光测距机构；活塞夹持模块位于调平模块的一侧，包括能在竖直方向上移动的夹持机构，用于夹持多型液压作动筒的活塞部分；当套筒移动至活塞夹持模块正下方后，驱动活塞部分下移以与套筒完成对接装配。