一种单目单线结构光传感器的精度评价方法

摘要

本发明公开了一种单目单线结构光传感器的精度评价方法，使用立体球靶进行，立体球靶为固定在底板上的至少三个球心不共线的标准球；步骤如下：1)初始位姿下投射激光，解算激光条上各点在传感器坐标系下的三维坐标，拟合圆，求取圆心坐标及半径；推知传感器坐标系下标准球球心坐标；2)以标准球球心构建基准坐标系；3)多次变换位姿，重复步骤1)，获取标准球球心在各传感器坐标系下的三维坐标；4)计算各位姿与初始位姿的转换矩阵，转换到基准坐标系，将各位姿下的激光条在基准坐标系下实现拼接；5)拟合球，评估求得的球径、球度、及球心间距与标准值的差值。该方法能降低测试难度；通过多维度综合评价传感器精度，评价结果更加客观。