一种无人艇的智能航路规划方法及系统

摘要

本发明涉及一种无人艇的智能航路规划方法及系统，包括：加载外部环境数据、电子海图、导航数据、光电数据、任务信息；根据任务信息确定任务区域及其边界，根据外部环境数据、电子海图、导航数据以及光电数据，确定无人艇当前位置；若无人艇当前位置位于任务区域外，则进行全局航路规划；若无人艇当前位置位于任务区域内，则进行局部航路规划。本发明采用分层规划的思想，基于无人艇的自身特性及环境约束等设计路径规划单元、轨迹规划单元以及任务规划单元，并采用多信息智能化融合处理的算法，形成具有智能性、自主性、综合性的航路规划一体化系统。