一种基于浮标的LBL/USBL混合基线合作目标水下定位方法

摘要

本发明公开了一种基于浮标的LBL/USBL混合基线合作目标水下定位方法，属于水声定位技术领域，通过北斗PPP/INS组合导航系统可以获取浮标标体的高精度位置信息；水听器安装于四个浮标底部组成LBL长基线基阵，通过坐标转换可得到每个LBL节点的空间位置坐标；当定位构型满足最优构型时，可以通过LBL算法定位，结合误差改正和深度约束实现高精度水下定位；当LBL构型在风浪作用下发生变化不满足最优构型，会导致水下目标定位精度降低，可利用精确位置已知的USBL定位系统完成对水下目标定位的修正，结合误差改正和深度约束，即利用LBL/USBL混合基线定位算法实现高精度水下定位，解决了单一水声定位技术导致的定位精度和稳定性差的问题。