一种车道的中心线生成方法、装置、设备及存储介质

摘要

本发明实施例提供了一种车道的中心线生成方法、装置、设备及存储介质，获取包含已构建的初始中心线和行驶轨迹中的各轨迹点的初始众包地图。基于初始中心线生成初始众包地图的潜在中心线。确定每一行驶轨迹中的每一轨迹点在潜在中心线上的候选匹配点，并基于该轨迹点与各候选匹配点的位置关系，从该轨迹点对应的各候选匹配点中，确定该轨迹点对应的目标匹配点。从各潜在中心线中确定包含的目标匹配点的数目最多的潜在中心线，作为该行驶轨迹的匹配中心线。确定每一匹配中心线匹配的行驶轨迹的第一数目，并从各匹配中心线中确定对应的第一数目最大的匹配中心线，得到初始众包地图的补充中心线。基于上述处理，可以提高生成的众包地图的有效性。