一种基于立体视觉的预制混凝土构件装配过程监控的方法

摘要

本发明公开了一种基于立体视觉的预制混凝土构件装配过程监控的方法，将双目相机运用至预制构件吊装施工过程中，提出一种基于椭圆检测的靶标分类及中心定位方法，再根据设置的靶标建立参考坐标系和构件坐标系，并选择相应地控制点，监测套管‑钢筋对准过程，调整构件姿态，当控制点误差都足够小时，说明构件可顺利下落。在构件下落到目标高度时开始精确调整，同时控制多个控制点的误差，当误差减少至容许范围内结构装配完成。本发明相比于传统方式减少了人力成本和设备投入，并可以明确地提供偏差量；此外，提出的基于深度学习的圆心检测可提高检测的速率和准确率；提出的基于坐标系转换的结构吊装监控，可有效地测量结构吊装的三个过程。