多传感器融合的列车定位方法、装置、定位系统及列车

摘要

本申请公开了一种多传感器融合的列车定位方法、装置、定位系统及列车，所述方法包括：根据列车的当前位置选择从GNSS/IMU传感系统、ODO/IMU传感系统、LIDAR/IMU传感系统中分别获取列车的位姿数据；将列车的位姿数据进行融合，得到列车的定位结果。本申请通过GNSS、IMU、ODO、以及LIDAR多传感器数据融合，提高了列车定位的精确性。根据列车位置实时调整获取数据，定位结果稳定可靠，并且在实现精确定位的同时极大地降低了开发成本。