电动助力转向系统、跑偏补偿仲裁方法及设备

摘要

本发明涉及汽车控制领域，其实施方式提供了一种电动助力转向系统，与至少一个具有横向控制功能的自动驾驶控制系统信号耦合，所述自动驾驶系统能够根据车辆的行驶工况生成用于产生转向扭矩补偿的横向控制指令，所述电动助力转向系统中的电子控制单元被配置为：确定所述电动助力转向系统的跑偏补偿功能处于开启状态；确定与所述电动助力转向系统存在信号耦合的自动驾驶系统中的任一自动驾驶系统处于开启状态；消除所述跑偏补偿功能生成的转向扭矩补偿对所述车辆的转向影响。同时还提供了一种跑偏补偿仲裁方法、设备以及包含其的车辆。本发明提供的实施方式可以避免多个具有横向控制功能的自动驾驶系统对于跑偏补偿功能的控制冲突。