带有为避免碰撞构造的自主轿厢移动器的多轿厢电梯系统

摘要

本发明涉及带有为避免碰撞构造的自主轿厢移动器的多轿厢电梯系统，具体地公开一种无绳电梯系统，具有：可操作地连接于电梯轿厢的轿厢移动器，轿厢移动器构造成沿着井道通道移动电梯轿厢且自主地操作，轿厢移动器具有自主轿厢分离保证(ACSA)系统，其具有：构造成提供表示电梯轿厢的位置信息的传感器数据的传感器、构造成控制轿厢移动器的运动的运动控制系统，ACSA系统构造成通过经由状态观察滤波器处理表示井道通道内的轿厢移动器的速度的速度数据和传感器数据来估计电梯轿厢的操作状态，且其中ACSA系统构造成响应于估计电梯轿厢的操作状态控制轿厢移动器，以避免电梯轿厢与另一物体之间的碰撞。