用于煤场盘煤的点云数据滤波方法及装置

摘要

本公开提供一种用于煤场盘煤的点云数据滤波方法及装置。方法包括：获取煤堆的三维点云数据；将煤堆的三维点云数据在水平面的投影做三角网格化；计算每个三角网格中三个顶点向量的实际高度总体方差；计算每个三角网格中三个顶点向量之间的实际斜率绝对值；根据每个三角网格的实际高度总体方差和实际斜率绝对值，确定三角网格中是否存在异常点云数据；对存在异常点云数据的三角网格进行矫正滤波处理；根据矫正滤波处理后的各三角网格以及对应的每个点云数据的高度信息，重建煤堆的三维模型。本公开的方法，能够降低在煤场激光盘煤的过程中，异常点云数据所引起盘煤数据误差，有效保留现场燃料堆煤细节，提高数据精度，提高煤场盘煤管理。