基于深度雷达点云和图像数据融合的车道线检测方法

摘要

一种基于深度雷达点云和图像数据融合的车道线检测方法，采集的RGB图像、点云数据，利用Hourglass网络对RGB图像以及点云数据提取融合特征，利用残差模块进行融合特征整合，利用融合特征进行车道线检测，实现雷达点云和图像融合的车道线检测。该方法结合两种数据的优势，在特征层对两种数据进行多视角下的融合，利用不同传感器之间的差异数据进行互补，增加了车道线识别的鲁棒性和准确率。