煤矿井下自动驾驶车辆精确定位系统及其定位方法

摘要

本发明公开了一种煤矿井下自动驾驶车辆精确定位系统及其定位方法，定位系统具有UWB定位系统、超声波雷达、矿井GIS地理信息系统、UWB定位卡以及IMU，将UWB定位系统、超声波雷达以及矿井GIS地理信息系统三者进行融合形成类GNSS定位算法，得到自动驾驶车辆在煤矿井下的三维坐标，将UWB定位卡、超声波雷达以及IMU均安装在自动驾驶车辆上，将类GNSS定位算法与IMU相互结合，IMU得到的数据作为卡尔曼滤波的先验信息，类GNSS定位算法得到的数据作为矫正信息，利用各自的优点，可以有效提高定位精度。