用于确定工件的位置、尤其是用于驱控工业机器人的方法

摘要

本发明涉及一种用于确定工件(1)的位置，尤其是用于驱控工业机器人的方法，并且根据第一方面，所述方法包括以下步骤：借助于第一摄像机(2)获取工件(1)的至少一个图像的图像数据，第一摄像机的光轴(oa)平行于工具(3)的冲击方向在z方向上延伸。根据所获取的图像数据查找工件(1)的参考结构(4)，并且获得参考结构(4)的至少一个参考点(+)在x/y方向上相对于第一摄像机(2)的光轴(oa)的当前实际位置。根据本发明，将参考结构(4)的当前实际位置与参考结构(4)的理论位置进行比较，并且产生比较数据。借助于比较数据，推断出工件(1)相对于基础坐标系的位置。根据本发明的另一方面，在比较参考结构(4)的当前实际位于与参考结构(4)的理论位置之后，产生用于使工具(3)接近工件(1)的至少一个待加工的区域或部位的控制命令。根据本发明，通过获得参考结构(4)在获取的图像中的当前x/y图像参数并且通过与参考结构(4)的已知的实际x/y参数的比较获得参考结构(4)与摄像机(2)的距离，附加地获得参考结构(4)在光轴(oa)的z方向上的当前实际位置，并且在产生控制命令时考虑。