一种车辆质量与道路坡度估计方法

摘要

本发明涉及一种车辆质量与道路坡度估计方法，包括如下步骤：步骤一：获取整车参数；步骤二：建立关于整车质量与道路坡度的纵向动力学模型和关于道路坡度的纵向运动学模型；步骤三：基于纵向动力学模型搭建坡度与质量估计器，对道路坡度和车辆进行估计；基于纵向运动学模型搭建坡度估计器，对道路坡度进行估计；步骤四：将坡度与质量估计器和坡度估计器的结果进行融合，并输出车辆质量估计值和道路坡度估计值。本发明融合整车质量与道路坡度的纵向动力学模型和关于道路坡度的纵向运动学模型，在预测整车质量估计值和道路坡度估计值的时候能够同时综合两者情况进行估计，面对车辆行驶工况的多变，具有更强的适应性，估计精度高，稳定性好。