地图匹配方法、装置、机器人和计算机可读存储介质

摘要

本发明公开了一种地图匹配方法，该方法包括：获取目标场所的环境地图和点云数据；获取目标场所的边界线段角度分布，边界线段角度分布为所述目标场所多个边界线段的角度分布；确定点云数据中的点云线段角度分布，所述点云线段角度分布为点云数据中多个点云线段的角度分布；根据所述边界线段角度分布和所述点云线段角度分布将所述点云数据与所述环境地图进行地图匹配。本发明还公开了一种地图匹配装置、机器人和计算机可读存储介质。本发明可减少匹配次数，降低计算量，提高地图匹配效率，从而提高机器人位姿的确定效率。