一种基于城市火势蔓延预测的集分式多无人机救援系统

摘要

本发明提供一种基于城市火势蔓延预测的集分式多无人机救援系统，包括：中心层无人机和若干个同构的执行层无人机；所述中心层无人机包括用于采集初始环境和被困人员信息的第一传感器模块、对环境信息进行分析处理的第一环境分析模块以及用于与执行层无人机进行通信的第一通信模块；任意所述执行层无人机包括用于采集实时环境信息的第二传感器模块、第二环境分析模块、用于与中心层无人机以及执行层其余无人机进行通信的第二通信模块、用于根据环境模型和被困人员位置进行路径规划的决策模块、根据规划路径控制执行层无人机行进的控制模块以及用于引导被困人员避险的执行模块。本发明通过无人机引导救援，能够降低了火灾对于消防人员安全危害。