一种基于声呐图像的目标检测方法

摘要

本发明公开了一种基于声呐图像的目标检测方法，所述检测方法包括实时获取声呐图像，取至少连续四张声呐图像，对其做图像加法运算；对加法运算后的图像采用中值滤波算法为声呐图像去噪，并以声呐图像像素均值为阈值进行二值化处理；对二值化图像进行密度聚类，得到若干联通区域；计算联通区域面积，通过设定阈值筛选联通区域，也即疑似目标区域；求解疑似目标区域外接矩形的方向和长宽比，通过设定阈值得到最终的目标物区域。本发明可以引导航行器在水下航行过程中通过声呐图像对周围环境进行感知，适用于水下噪声较多情况下的声呐图像处理，同时解决了处理器性能不足时容易漏检的缺陷。使航行器可以进行有效的水下避障航行和实现目标检测功能。