估算机器人端部执行器的关节摩擦和跟踪误差

摘要

本发明公开了一种用于估算端部执行器的机器人腕关节中的关节摩擦的计算机化方法。在将机器人腕机械联接至致动器的传输装置中产生力或扭矩的传感器测量。通过将力或扭矩的所述传感器测量应用于封闭形式数学表达式来计算由所述致动器驱动的所述机器人腕关节中的关节摩擦，所述封闭形式数学表达式使传输力或传输扭矩变量与关节摩擦变量相关。还使用封闭形式数学表达式来计算所述端部执行器的跟踪误差，所述封闭形式数学表达式使所述关节摩擦变量与所述跟踪误差相关。本发明还描述并要求保护其他方面。