一种惯导系统的陀螺和加速度计刻度系数非对称性误差标定方法

摘要

本发明公开了一种惯导系统的陀螺和加速度计刻度系数非对称性误差标定方法，属于航海领域。该方法步骤如下：选取误差变量，推导状态方程；选取量测变量，推导量测方程；设计用于标定的转台框架旋转策略；惯导系统安装在转台上，通电预热；转台静止5分钟，惯导系统完成粗对准；三轴转台按设计的策略旋转，惯导系统开始导航，记录速度、位置输出和转台转角输出；通过卡尔曼滤波实现陀螺和加速度计刻度系数非对称性误差和其他误差的标定。本发明的误差标定方法将刻度系数非对称性误差和其他惯导误差参数一起标定，提高了误差标定的效率，额外加入的由惯导姿态和转台转角联合建立的量测信息，提高了误差收敛的速度和精度，具有较高的工程应用价值。