基于双注意力机制和改进Social Gan的车辆轨迹预测方法

摘要

本发明提供了一种基于双注意力机制和改进Social Gan的车辆轨迹预测方法，将目标车辆及周边车辆的轨迹特征输入车辆轨迹预测模型，预测目标车辆未来时刻的行驶轨迹，所述车辆轨迹预测模型包括编码层、池化层、驾驶意图预测模块和解码层，池化层包括两个注意力模块和一个改进Social Gan的池化模块，一个注意力模块作用于编码后目标车辆的轨迹特征，对影响目标车辆轨迹的相关变量进行注意力加权，另一个注意力模块作用于编码后周边车辆的轨迹特征，对周边车辆影响目标车辆的重要度进行注意力加权，改进Social Gan的池化模块用于提取周边车辆的交互特征。本发明有效提高了预测精度，可以更好的应用于自动驾驶领域。