基于类别信息反馈的毫米波雷达多目标跟踪方法

摘要

本发明提出了一种基于类别信息反馈的毫米波雷达多目标跟踪方法，包括下述步骤：(1)获取毫米波雷达的目标观测值；(2)构建基于交互式多模型IMM结构的跟踪器模型；(3)基于自适应卡尔曼滤波方法AKF对目标进行预跟踪；(4)构建训练样本集和测试样本集；(5)构建分类器模型并对其进行迭代训练；(6)获取每幅RD图中的目标类别信息；(7)基于目标类别信息反馈获取毫米波雷达的目标跟踪结果。本发明对多目标跟踪时，考虑到利用不同目标的类别信息辅助跟踪器选取合适的运动模型，该方法解决了现有技术中仅利用单一的运动模型对不同运动特性目标进行跟踪，导致跟踪精度下降所造成目标轨迹中断的问题，提升了多目标跟踪的稳健性。