一种港口自动驾驶单车端通信消息解耦处理方法

摘要

本发明为一种港口自动驾驶单车端通信消息解耦处理方法，对Publish侧的中间件消息与子系统消息分离，定义子系统到中间件的消息转换函数ToMsg()；然后定义用于发布的PubProxyCore类，实现PubProxyCore::pub()函数；最后封装PubProxyCore成PubProxy类，给子系统提供统一的publish子系统消息接口。对Subscribe侧，定义中间件(ROS2)到子系统的消息转换函数ToInnerData()及映射关系宏INNER_MAPPING_MSG(InnerType,MsgType)；然后定义用于订阅的类SubProxyCore，实现SubProxyCore::create_sub()函数；接着控制SubProxyCore::create_sub()的生命周期与回调函数保持一致；最后子系统使用SubProxy::create_sub()即可订阅到子系统消息类型的消息。本发明提高了系统的可维护性和可扩展性，降低了测试成本，提高了开发效率。