应用于稀疏点云目标检测的均匀鸟瞰图生成方法

摘要

本发明涉及一种应用于稀疏点云目标检测的均匀鸟瞰图生成方法，属于点云处理技术的领域，本发明的方法包括在柱坐标系下对点云进行降维采样，使用二维图像表示三维点云，得到均匀鸟瞰图；将采样信息映射回原始点云，使得原始点云中的点均记录有所在采样单元的采样信息；在直角坐标系下对点云进行降维采样，利用记录的均匀鸟瞰图的信息，使用二维图像表示三维点云，得到适用于现有基于降维的点云目标检测方法的鸟瞰图。与现有方法相比，本发明能够改善稀疏点云采样分布不均的问题。