一种CT兼容的肺部穿刺活检系统及方法

摘要

本发明涉及医疗设备领域，具体涉及一种CT兼容的肺部穿刺活检系统及方法，系统包括：图像处理单元，用于显示CT图像，在CT图像上确定穿刺层面，并标识出穿刺目标点和穿刺针入针点，形成术前穿刺路径规划；呼吸相检测单元，用于实时检测呼吸相，并将呼吸相检测结果传输至穿刺路径规划单元；穿刺路径规划单元，用于生成任意呼吸相下的穿刺路径，及用于调整机器人穿刺机构的穿刺姿态，使机器人穿刺机构上的穿刺针与穿刺路径共线；运动控制单元，用于控制机器人穿刺机构的运动，及控制穿刺针的穿刺运动。通过呼吸相检测单元在穿刺过程中对患者进行呼吸相的检测，使得能依据呼吸相生成优化的穿刺路径，从而实现精准的穿刺，减小因误穿而导致的患者体内损伤。