切割工具活动空间限制方法、装置和终端设备

摘要

本申请公开了一种切割工具活动空间限制方法、装置和终端设备，该方法包括：在包括虚拟切割工具的三维虚拟图像中，获取虚拟切割目标和虚拟切割目标对应的虚拟保护曲面；将虚拟切割目标与实际切割目标绑定以使虚拟切割目标随着实际切割目标的移动而移动；将虚拟切割工具与实际切割工具绑定以使虚拟切割工具随着实际切割工具的移动而移动，实际切割工具安装于机械臂的末端；在利用实际切割工具切割实际切割目标时，根据虚拟切割工具与虚拟保护曲面之间的实时位姿关系控制机械臂，以使实际切割工具在安全活动范围内移动。实现对切割工具的活动空间进行限制，使得切割工具在安全的活动范围内活动，降低切割误差，提高切割精度。