罐体焊接点位姿规划方法、焊接工作站、设备及介质

摘要

本申请公开了一种罐体焊接点位姿规划方法、焊接工作站、设备及介质，所述方法包括：获取所述罐体的截面曲线并得到焊接轨迹，建立截面数学模型并对所述焊接轨迹进行离散化，以得到焊接点位置坐标；根据所述焊接点位置坐标获取所述焊接点处的焊枪姿态的表达式，对所述焊接点位置的焊枪姿态进行规划；建立变位机转角的数学模型，以获取对任一焊接点位置处焊接时所述罐体所需转动的角度；获取基于机器人语言的焊接点定义与焊接运动指令，进行对所述罐体焊接的运动仿真。本申请与人工示教的方法相比，大大提高了焊接的效率，实现焊接时机器人位姿的精确调整。