获取物体位置的方法、点云分割的方法

摘要

一种获取物体位置的方法和点云分割的方法，其中点云分割的方法首先利用点云数据构造点云的特征向量，然后获取点云的类别的初始概率分布，最后将每个点云的类别的初始概率分布和特征向量输入预先训练好的概率图模型中得到该点云的类别的概率分布，取每个点云的类别的概率分布中概率最大的作为这个点云的类别。概率图模型的随机变量为点云的类别，且各随机变量相互独立，其能量函数包括一元部分和二元部分，初始概率分布用于初始化一元部分，二元部分为当前点云和其他点云两两之间构成的特征向量对的函数表示，因此在分割时不仅考虑了当前点云的信息，还考虑了点云间的关系，有利于更完整地分割物体和背景，提高了点云分割的效果。