基于双目立体视觉运动估计方法、电子设备、车辆和介质

摘要

本发明公开了一种基于双目立体视觉的运动估计方法、电子设备、车辆和介质，方法包括：获取当前帧的左图图像、当前帧的右图图像、上一帧的左图图像及上一帧的右图图像；根据当前帧的左图图像中的预选特征像素点，在上一帧的左图图像中匹配以得到第一匹配像素点；根据第一匹配像素点以及视差图信息确定上一帧的右图图像中的第二匹配像素点；根据第二匹配像素点确定当前帧的右图图像中的第三匹配像素点；根据第三匹配像素点以及视差图信息确定当前帧的左图图像中的目标特征像素点；在所述目标特征点与所述预选特征像素点重合的情况下，根据第一匹配像素点以及目标特征像素点的像素坐标估计相机的位置姿态变化。从而解决了现有技术中前后帧间匹配计算量较大的技术问题。