目标场景区域的车辆定位方法、装置、设备和存储介质

摘要

目标场景区域的车辆定位方法、装置、设备和存储介质，包括：获取车辆的当前位置、上一时刻实时位置姿态；根据当前位置确定所处道路区域，道路区域包括邻接的过渡区域和目标场景区域；根据道路区域确定实时位置姿态确定方式，基于上一时刻实时位置姿态和实时位置姿态确定方式确定车辆的当前时刻实时位置姿态；其中，道路区域为过渡区域，基于预设栅格地图、当前时刻采集的激光雷达实时单帧点云以及上一时刻实时位置姿态确定车辆的当前时刻实时位置姿态；道路区域为目标场景区域，基于预设激光雷达点云地图、当前时刻采集的激光雷达实时单帧点云以及上一时刻实时位置姿态确定车辆的当前时刻实时位置姿态。该方法在目标场景区域中可实现高精度定位。