移动设备导航地图的创建方法、装置及存储介质

摘要

本申请公开了一种移动设备导航地图的创建方法、装置及存储介质，涉及人工智能技术领域，基于本申请技术方案创建的导航地图进行导航，可以减小移动设备的计算压力，从而提高执行任务的效率。该方法包括：获取待建图区域的扫描地图，待建图区域至少包括第一楼层区、第二楼层区和连通区，其中，第一楼层区和第二楼层区为不同楼宇的同一层区，第一楼层区经连通区与第二楼层区相连；根据扫描地图为待建图区域创建至少两个导航地图，至少两个导航地图创建有重合区域，重合区域用于移动设备实现导航地图的切换。

说明书

技术领域

本申请实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种移动设备导航地图的创建方法、装置及存储介质。

背景技术

目前，智能移动设备，例如服务机器人在生活中的应用愈加广泛。比如，机器人逐渐开始可以替代人工进行物品的配送任务。目前，机器人在执行任务的过程中，是根据预先创建的导航地图来规划导航路径的，所以，机器人在执行任务之前，需要为机器人的应用场景创建导航地图。

现有的，在为大型商场和写字楼等环境复杂的应用场景建图时，这些应用场景的各个楼宇之间可能是连通的。为保证机器人可以在连通区行驶，对包含连通区的楼层创建的是包括应用场景中所有连通楼宇的当前楼层的导航大图。然而，机器人在执行任务时，根据该导航大图导航，会导致机器人的计算压力增大，影响了机器人执行任务的效率。

发明内容

本申请提供一种移动设备导航地图的创建方法、装置及存储介质，基于本申请技术方案创建的导航地图进行导航，可以减小移动设备的计算压力，从而提高执行任务的效率。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种移动设备导航地图的创建方法，包括：获取待建图区域的扫描地图，待建图区域至少包括第一楼层区、第二楼层区和连通区，其中，第一楼层区和第二楼层区为不同楼宇的同一层区，第一楼层区经连通区与第二楼层区相连；根据扫描地图为待建图区域创建至少两个导航地图，至少两个导航地图创建有重合区域，重合区域用于移动设备实现导航地图的切换。

第二方面，本申请提供一种移动设备导航地图的创建装置，包括：获取模块和创建模块；

获取模块，用于获取待建图区域的扫描地图，待建图区域至少包括第一楼层区、第二楼层区和连通区，其中，第一楼层区和第二楼层区为不同楼宇的同一层区，第一楼层区经连通区与第二楼层区相连；

创建模块，用于根据获取模块获取的扫描地图为待建图区域创建至少两个导航地图，至少两个导航地图创建有重合区域，重合区域用于移动设备实现导航地图的切换。

第三方面，本申请提供一种移动设备导航地图的创建装置，包括存储器、处理器、总线和通信接口；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接；当移动设备导航地图的创建装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使移动设备导航地图的创建装置执行如上述第一方面提供的移动设备导航地图的创建方法。

可选的，在一种可能的设计方式中，该移动设备导航地图的创建装置可以是移动设备本身，或者移动设备中的一部分装置。例如可以是移动设备中的芯片系统。该芯片系统用于支持移动设备导航地图的创建装置实现第一方面中所涉及的功能，例如，接收，发送或处理上述移动设备导航地图的创建方法中所涉及的数据和/或信息。该芯片系统包括芯片，也可以包括其他分立器件或电路结构。进一步可选的，移动设备还包括采集子设备，用于采集待建图区域的扫描地图，并发送给移动设备中的芯片系统，由芯片系统根据扫描地图创建至少两个导航地图。

可选的，在另一种可能的设计方式中，该移动设备导航地图的创建装置可以是用于创建移动设备导航地图的物理机，也可以是物理机中的一部分装置，例如可以是物理机中的芯片系统。该芯片系统用于支持移动设备导航地图的创建装置实现第一方面中所涉及的功能，例如，接收，发送或处理上述移动设备导航地图的创建方法中所涉及的数据和/或信息。该芯片系统包括芯片，也可以包括其他分立器件或电路结构。进一步可选的，该移动设备导航地图的创建装置还可以包括收发器，该收发器用于在移动设备导航地图的创建装置的处理器的控制下，执行收发数据、信令或者信息的步骤，例如，从移动设备的采集子设备获取待建图区域的扫描地图。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行指令时，使得计算机执行如第一方面提供的移动设备导航地图的创建方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面提供的移动设备导航地图的创建方法。

需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与移动设备导航地图的创建装置的处理器封装在一起的，也可以与移动设备导航地图的创建装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。

在本申请中，上述移动设备导航地图的创建装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。

本申请提供的技术方案中，在对包含连通区的楼层建图时，先获取包括连通楼层区(即本申请中的第一楼层区和第二楼层区)和连通区的扫描地图，然后对获取的扫描地图进行切分重组，创建出至少两个导航地图。为保证移动设备在第一楼层区、第二楼层区和连通区这三个区域之间行驶时可以更好地进行导航地图的切换，在至少两个导航地图中创建有重合区域，使得移动设备可以在重合区域实现导航地图的切换，这样就可以避免出现因切换地图导致移动设备丢失定位的情况。可以看出，本申请提供的技术方案中，针对包含连通区的楼层创建的导航地图，不仅可以保证移动设备在第一楼层区、第二楼层区和连通区这三个区域之间的行驶，而且创建的至少两个导航地图是针对连通楼层区和连通区的小图，而不是整个连通楼宇的导航大图。这样，移动设备在根据本申请创建的相对更小的至少两个导航地图进行导航时，可以减小移动设备的计算压力，从而可以提高执行任务的效率。进一步的，本申请针对连通楼层区和连通区创建的是小图，小图在数据传输时占用的资源更小，便于进行远程加载、配置以及修改等操作，所以本申请创建的至少两个导航地图相比现有的导航大图，后期维护工作更简单。

本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种移动设备导航地图的创建方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种连通楼宇的场景示意图；

图3为本申请实施例提供的一种扫描地图的示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种扫描地图的示意图；

图5为本申请实施例提供的又一种扫描地图的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种移动设备导航地图的创建装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种移动设备导航地图的创建装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例提供的移动设备导航地图的创建方法、装置及存储介质进行详细地描述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。

此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

目前，机器人在执行任务的过程中，是根据预先创建的导航地图来规划导航路径的，所以，机器人在执行任务之前，需要为机器人的应用场景创建导航地图。

现有的，在为大型商场和写字楼等环境复杂的应用场景建图时，这些应用场景的各个楼宇之间可能是连通的。为保证机器人可以在连通区行驶，对包含连通区的楼层创建的是包括应用场景中所有连通楼宇的当前楼层的导航大图。然而，机器人在执行任务时，使用导航大图导航会导致机器人开机时需要很长时间将地图读入内存中，同时需要有足够大的内存，导致硬件成本高。此外，在导航阶段，机器人需要在导航大图上进行路径规划，需要较大的CPU计算量和较长的计算时间，会导致机器人的计算压力增大，影响了机器人执行任务的效率。

针对上述现有技术中存在的问题，本申请实施例提供了一种移动设备导航地图的创建方法，该方法针对包含连通区的楼层创建的至少两个导航地图是针对连通楼层区和连通区的小图，而不是整个连通楼宇的导航大图。这样，移动设备在根据本申请创建的相对更小的至少两个导航地图进行导航时，可以减小移动设备的计算压力，从而可以提高执行任务的效率。

本申请实施例提供的移动设备导航地图的创建方法可以适用于移动设备导航地图的创建装置。

在一种可能的实现方式中，移动设备导航地图的创建装置可以是移动设备本身或者移动设备中的芯片系统。以移动设备导航地图的创建装置可以是移动设备本身为例，示例性的，移动设备可以包括激光采集子设备和数据处理子设备，激光采集子设备用于扫描待建图区域，以获取待建图区域的扫描地图，并将扫描地图发送至数据处理子设备。数据处理子设备可以根据扫描地图为待建图区域创建至少两个导航地图。

其中，移动设备可以为机器人。当然，在实际应用中，移动设备还可以为其他可移动的人工智能设备。

在另一种可能的实现方式中，移动设备导航地图的创建装置可以是物理机(如移动设备的后台服务器)，或者可以为部署在物理机上的虚拟机(virtual machine，VM)。以移动设备导航地图的创建装置可以是后台服务器为例，示例性的，后台服务器可以从移动设备获取待建图区域的扫描地图，并根据获取的扫描地图为待建图区域创建至少两个导航地图。

下面对本申请实施例提供的移动设备导航地图的创建方法进行详细说明。

参照图1，本申请实施例提供的移动设备导航地图的创建方法可以包括S101-S102：

S101、获取待建图区域的扫描地图。

其中，待建图区域至少包括第一楼层区、第二楼层区和连通区，第一楼层区和第二楼层区为不同楼宇的同一层区，第一楼层区经连通区与第二楼层区相连。

本申请实施例提供的移动设备导航地图的创建方法可以应用于对连通楼宇创建导航地图的场景，连通楼宇为包含连通区楼层的大型商场或写字楼等。

示例性的，参照图2，提供了一种连通楼宇的场景示意图。如图2所示，该连通楼宇中包括A栋、B栋和C栋三栋楼，A栋、B栋和C栋均包括5个楼层，分别为地上4层(对应图2中的1F、2F、3F和4F)和地下一层(对应图2中的B1)。其中，A栋的3F层区经L1连通区与B栋的3F层区相连，B栋的4F层区经L2连通区与C栋的4F层区相连。则在图2的场景示意图中，待建图区域可以为A栋的3F层区(对应第一楼层区)、L1连通区和B栋的3F层区(对应第二楼层区)，也可以为B栋的4F层区(对应第一楼层区)、L2连通区和C栋的4F层区(对应第二楼层区)。

S102、根据扫描地图为待建图区域创建至少两个导航地图。

其中，至少两个导航地图创建有重合区域，重合区域用于移动设备实现导航地图的切换。重合区域对应区域的大小可以根据导航地图对应区域的大小、相邻部分的宽度等进行设定。例如，两个导航地图对应区域均为200m

本申请实施例中，为了减小移动设备在根据导航地图导航时的计算压力，可以创建属于待建图区域的小导航地图。由于待建图区域中第一楼层区和第二楼层区是不同的楼宇的同一层区，为了便于定位移动设备的所处的楼宇，以在移动设备故障时可以及时进行检修，在创建属于待建图区域的小导航地图时，可至少创建属于第一楼层区和第二楼层区的两个导航地图。

移动设备在根据至少两个导航地图导航时，若起始地与目的地之间跨区域，可以进行导航地图的切换。为保证移动设备在进行导航地图切换时，因为处于边缘位置，不在另一张导航地图内而丢失定位，本申请实施例在至少两个导航地图中创建用于移动设备实现导航地图切换的重合区域。

可选的，在根据扫描地图为待建图区域创建至少两个导航地图之前，本申请实施例提供的移动设备导航地图的创建方法还可以包括：获取连通区的网络质量；对应的，根据扫描地图为待建图区域创建至少两个导航地图可以包括：根据网络质量确定待建图区域的建图规则以及重合区域的创建方式；基于扫描地图，结合建图规则和创建方式为待建图区域创建至少两个导航地图。

不同应用场景的连通区的网络质量可能不同，同一应用场景的不同连通区的网络质量也可能不同。在连通区的网络质量很差的情况下，若重合区域仅创建在连通区，移动设备在连通区切换导航地图，可能会由于网络不稳定导致切换失败，此时易导致移动设备丢失定位。在本申请实施例中，可以根据连通区的网络质量确定重合区域的创建方式，以确定重合区域是否可以创建在连通区，从而确保移动设备可以顺利进行导航地图的切换，减少移动设备切换导航地图时的定位丢失。

为了满足重合区域的不同种创建方式的需求，以更好的创建重合区域，可以设置不同的建图规则，从而可以结合建图规则和创建方式为待建图区域创建导航地图。

可选的，在确定网络质量满足预设条件的情况下，可以确定建图规则为：分别创建第一楼层区、第二楼层区以及连通区的导航地图，且可以确定创建方式为：在第一楼层区的导航地图和连通区的导航地图创建第一重合区域，并在第二楼层区的导航地图和连通区的导航地图创建第二重合区域；其中，第一重合区域与第二重合区域不重合；在确定网络质量不满足预设条件的情况下，确定建图规则为：分别创建第一楼层区和第二楼层区的导航地图，且确定创建方式为：在第一楼层区的导航地图与第二楼层区的导航地图创建第三重合区域和第四重合区域；其中，第三重合区域与第四重合区域不重合。

预设条件可以是事先确定的判断连通区网络质量是否稳定的预设条件。示例性的，预设条件可以为检测到一定时长内连通区的网络传输速率均大于事先确定的预设速率。又比如，预设条件可以为，根据获取到的连通区覆盖网络的带宽、丢包率和时延等网络参数确定网络参数评价指标在预先设置的数值范围内。

在连通区的网络质量差的情况下，重合区域的设置可进一步优化，可创建在第一楼层区和第二楼层区以确保移动设备可以在网络质量较好的第一楼层区和第二楼层区实现导航地图的切换，避免在连通区进行导航地图的切换。重合区域的创建是为了移动设备实现导航地图的切换，在连通区没有创建重合区域的情况下，若分别创建第一楼层区、第二楼层区以及连通区的导航地图，移动设备从连通区驶入第一楼层区或者从连通区驶入第二楼层区时，从连通区的导航地图切换为第一楼层区或第二楼层区的导航地图时，会因切换地图导致丢失定位。所以，在连通区的网络质量不满足预设条件的情况下，建图规则可以为：分别创建第一楼层区和第二楼层区的导航地图。

另外，由于移动设备可能从第一楼层区向第二楼层区行驶，也可能从第二楼层区向第一楼层区行驶，也即是可能从第一楼层区的导航地图切换为第二楼层区的导航地图，也可能从第二楼层区的导航地图切换为第一楼层区的导航地图。所以，为了避免移动设备在重合区域频繁切图导致导航地图的切换过程出现错乱，可以分别在第一楼层区的导航地图与第二楼层区的导航地图创建相互不重合的第三重合区域和第四重合区域，以满足不同的切换需求。

在连通区的网络质量很好的情况下，重合区域的设置不受限制，可以创建在第一楼层区和第二楼层区，也可以创建在连通区。为了进一步减小创建的导航地图的大小，从而进一步减小移动设备的计算压力，在连通区的网络质量很好的情况下，可以增加为待建图区域创建的导航地图的数量，分别创建第一楼层区、第二楼层区以及连通区的导航地图。对应的，为避免在切换地图时移动设备丢失定位，可以在第一楼层区的导航地图和连通区的导航地图创建第一重合区域，并在第二楼层区的导航地图和连通区的导航地图创建与第一重合区域不重合的第二重合区域。

可选的，在确定网络质量不满足预设条件的情况下，移动设备导航地图的创建装置可以根据第一物理边界和第二物理边界对扫描地图进行切分，分别得到第一楼层区、第二楼层区以及连通区的初始地图；然后在第一楼层区的初始地图中确定第三重合区域，且在第二楼层区的初始地图中确定第四重合区域；之后根据第一楼层区的初始地图、连通区的初始地图以及第四重合区域的地图，创建第一楼层区的导航地图，且根据第二楼层区的初始地图、连通区的初始地图以及第三重合区域的地图，创建第二楼层区的导航地图。

其中，第一物理边界为第一楼层区和连通区的物理边界，第二物理边界为第二楼层区和连通区的物理边界。示例性的，物理边界可以为建楼时划分的楼层区和连通区之间的区域分界线，当连通区为连廊时，可以以连廊两边的门等为区域分界线。

在第一楼层区和第二楼层区为连通楼层区的情况下，为了提高创建导航地图的效率，在扫描地图时，可以连续扫描第一楼层区、第二楼层区以及连通区的完整地图。在对扫描地图进行切分得到第一楼层区、第二楼层区以及连通区的初始地图之后，为避免切换过程出现错乱，本申请在第一楼层区的初始地图中确定出用于实现从第二楼层区的导航地图切换为第一楼层区的导航地图的第三重合区域，并在第二楼层区的初始地图中确定出用于实现从第一楼层区的导航地图切换为第二楼层区的导航地图的第四重合区域。

在对扫描地图进行切分且确定重合区域之后，可以对重合区域和初始地图进行合并得到导航地图。在确定网络质量不满足预设条件的情况下，未创建连通区的导航地图，但移动设备是可以行驶在连通区的，所以，在确定第一楼层区的导航地图和第二楼层区的导航地图时，可以将连通区的初始地图合并在内。

可选的，在连通区的网络质量不满足预设条件的情况下，移动设备导航地图的创建装置可以根据第一预设宽度在第一楼层区的初始地图中确定第一切换边界，并根据第二预设宽度在第二楼层区的初始地图中确定第二切换边界；之后可以根据第一切换边界和第一物理边界确定第三重合区域，并根据第二切换边界和第二物理边界确定第四重合区域。

其中，第一预设宽度和第二预设宽度为事先根据应用场景的面积大小确定的宽度。第一预设宽度和第二预设宽度可以相等，也可以不等，本申请实施例对此不作限定。

示例性的，以对图2中的A栋的3F层区、L1连通区和B栋的3F层区建图为例，获取到A栋的3F层区、L1连通区和B栋的3F层区的扫描地图后，若确定L1连通区的网络质量不满足预设条件，则可以分别创建A栋的3F层区和B栋的3F层区的导航地图。

参照图3，提供了一种A栋的3F层区、L1连通区和B栋的3F层区的扫描地图的示意图，如图3所示，可以根据d1和d2进行扫描地图的切分，得到A栋的3F层区、L1连通区和B栋的3F层区的初始地图。其中，d1表示A栋的3F层区与L1连通区的物理边界，即本申请中的第一物理边界，d2表示B栋的3F层区与L1连通区的物理边界，即本申请中的第二物理边界。若第一预设宽度和第二预设宽度均为m，可以在A栋的3F层区的初始地图中与d1距离m处确定第一切换边界d3，并在B栋的3F层区的初始地图中与d2距离m处确定第二切换边界d4。之后，可以将d3、d1、D1以及D2围成的区域确定为第三重合区域，将d4、d2、D1以及D2围成的区域确定为第四重合区域。D1和D2为待建图区域的障碍边界，比如D1和D2可以为待建图区域的墙体。确定出第三重合区域和第四重合区域后，可以将A栋的3F层区的初始地图、连通区的初始地图以及第四重合区域的地图进行合并，得A栋的3F层区的导航地图。并将B栋的3F层区的初始地图、连通区的初始地图以及第三重合区域的地图进行合并，得到B栋的3F层区的导航地图。具体导航地图包括的区域可以参照图3中的标注。

移动设备可能从第一楼层区驶入第三重合区域，也可能从第二楼层区驶入第三重合区域，则移动设备在驶入第三重合区域之前使用的导航地图可能是第二楼层区的导航地图，也可能是第一楼层区的导航地图。同样，移动设备在驶入第四重合区域之前使用的导航地图可能是第二楼层区的导航地图，也可能是第一楼层区的导航地图。为了保证移动设备在第三重合区域和第四重合区域切换导航地图时，不会出现错乱，本申请实施例还提供了一种导航地图的切换方法。

可选的，在为待建图区域创建至少两个导航地图之后，在移动设备的当前导航地图为第二楼层区的导航地图的情况下，若确定移动设备驶入第三重合区域，则将当前导航地图切换为第一楼层区的导航地图；在移动设备的当前导航地图为第一楼层区的导航地图的情况下，若确定移动设备驶入第四重合区域，则将当前导航地图切换为第二楼层区的导航地图。

可选的，在确定网络质量满足预设条件的情况下，基于扫描地图，结合建图规则和创建方式为待建图区域创建至少两个导航地图，可以包括：根据第一物理边界和第二物理边界对扫描地图进行切分，分别得到第一楼层区、第二楼层区以及连通区的初始地图；在连通区的初始地图中确定第一重合区域的第一子区域和第二重合区域的第一子区域，并在第一楼层区的初始地图中确定第一重合区域的第二子区域，且在第二楼层区的初始地图中确定第二重合区域的第二子区域；根据连通区的初始地图、第一重合区域的第二子区域以及第二重合区域的第二子区域的地图，创建连通区的导航地图，并根据第一楼层区的初始地图和第一重合区域的第一子区域的地图创建第一楼层区的导航地图，且根据第二楼层区的初始地图和第二重合区域的第一子区域的地图创建第二楼层区的导航地图。

在建图规则为分别创建第一楼层区、第二楼层区以及连通区的导航地图的情况下，移动设备可能从连通区的导航地图切换为第一楼层区的导航地图，也可能从第一楼层区的导航地图切换为连通区的导航地图，为了保证移动设备切换地图时不丢失定位，并且切换时不出现错乱，可以在第一楼层区的初始地图中确定出用于实现从连通区的导航地图切换为第一楼层区的导航地图的第一重合区域的第二子区域，且在第二楼层区的初始地图中确定出用于实现从连通区的导航地图切换为第二楼层区的导航地图的第二重合区域的第二子区域，以满足不同的切换需求。类似的，可以在连通区的初始地图中确定出用于实现从第一楼层区的导航地图切换为连通区的导航地图的第一重合区域的第一子区域，以及用于实现从第二楼层区的导航地图切换为连通区的导航地图的第二重合区域的第一子区域。

可选的，在连通区的网络质量满足预设条件的情况下，移动设备导航地图的创建装置可以根据第三预设宽度在连通区的初始地图中确定第三切换边界和第四切换边界，并根据第四预设宽度在第一楼层区的初始地图中确定第五切换边界，且根据第五预设宽度在第二楼层区的初始地图中确定第六切换边界；然后可以根据第三切换边界和第一物理边界确定第一重合区域的第一子区域，根据第五切换边界和第一物理边界确定第一重合区域的第二子区域，根据第四切换边界和第二物理边界确定第二重合区域的第一子区域，根据第六切换边界和第二物理边界确定第二重合区域的第二子区域。

其中，第三预设宽度、第四预设宽度和第五预设宽度为事先根据应用场景的面积大小确定的宽度。第三预设宽度、第四预设宽度和第五预设宽度可以相等，也可以不等，本申请实施例对此不作限定。

示例性的，仍以对图2中的A栋的3F层区、L1连通区和B栋的3F层区建图为例，获取到A栋的3F层区、L1连通区和B栋的3F层区的扫描地图后，若确定L1连通区的网络质量满足预设条件，则可以分别创建A栋的3F层区、B栋的3F层区以及L1连通区的导航地图。

参照图4，提供了一种A栋的3F层区、L1连通区和B栋的3F层区的扫描地图的示意图，如图4所示，可以根据d1(第一物理边界)和d2(第二物理边界)进行地图切分，得到A栋的3F层区、L1连通区和B栋的3F层区的初始地图。若第三预设宽度、第四预设宽度和第五预设宽度均为n，可以在A栋的3F层区的初始地图中与d1距离n处确定第五切换边界d5，在L1连通区的初始地图中与d1距离n处确定第三切换边界d6，在L1连通区的初始地图中与d2距离n处确定第四切换边界d7，在B栋的3F层区的初始地图中与d2距离n处确定第六切换边界d8。之后，可以将d5、d1、D1以及D2围成的区域确定为第一重合区域的第二子区域，将d6、d1、D1以及D2围成的区域确定为第一重合区域的第一子区域，将d7、d2、D1以及D2围成的区域确定为第二重合区域的第一子区域，将d8、d2、D1以及D2围成的区域确定为第二重合区域的第二子区域。之后，将A栋的3F层区的初始地图与第一重合区域的第一子区域的地图进行合并，可以得到A栋的3F层区的导航地图。将B栋的3F层区的初始地图与第二重合区域的第一子区域的地图进行合并，可以得到B栋的3F层区的导航地图。将L1连通区的初始地图与第二重合区域的第二子区域的地图以及第一重合区域的第二子区域的地图进行合并，可以得到L1连通区的导航地图。具体导航地图包括的区域可以参照图4中的标注。

移动设备在执行任务时，起始地和目的地的位置可能位于第一楼层区、第二楼层区以及连通区的任何区域。为了保证移动设备在第一重合区域和第二重合区域切换第一楼层区、第二楼层区以及连通区的导航地图时，不会出现错乱，本申请实施例还提供了一种导航地图的切换方法。

可选的，在移动设备的当前导航地图为第一楼层区的导航地图的情况下，若确定移动设备驶入第一重合区域的第一子区域，则将当前导航地图切换为连通区的导航地图；在移动设备的当前导航地图为第二楼层区的导航地图的情况下，若确定移动设备驶入第二重合区域的第一子区域，则将当前导航地图切换为连通区的导航地图；在移动设备的当前导航地图为连通区的导航地图的情况下，若确定移动设备驶入第一重合区域的第二子区域，则将当前导航地图切换为第一楼层区的导航地图，若确定移动设备驶入第二重合区域的第二子区域，将当前导航地图切换为第二楼层区的导航地图。

本申请实施例的前述描述中作为示例，以两个楼层区通过连通区相连为例展开描述，可以理解的是，本申请实施例提供的移动设备导航地图的创建方法可以应用于多栋楼宇之间连通的场景，待建图区域可以包括多个楼层区和多个连通区，本申请实施例对待建图区域不做限定。

示例性的，待建图区域可以包括第一楼层区、第二楼层区和第三楼层区，连通区可以包括第一连通区和第二连通区。如图2所示，A栋的B1层区经过L3连通区、B栋的B1层区、L4连通区与C栋的B1层区相连，A栋的B1层区、B栋的B1层区和C栋的B1层区分别对应第一楼层区、第二楼层区和第三楼层区，L3连通区和L4连通区分别对应第一连通区和第二连通区。

具体的，对A栋的B1层区、L3连通区、B栋的B1层区、L4连通区与C栋的B1层区建图的方式如下：获取A栋的B1层区、L3连通区、B栋的B1层区、L4连通区与C栋的B1层区的扫描地图之后，可以参照前述创建方法对A栋的B1层区、L3连通区和B栋的B1层区进行建图，并参照前述创建方法对B栋的B1层区、L4连通区与C栋的B1层区进行建图。这样，会得到两个B栋的B1层区的导航地图，可以对得到的两个B栋的B1层区的导航地图取并集，确定出最终的B栋的B1层区的导航地图。

参照图5所示，提供了一种A栋的B1层区、L3连通区、B栋的B1层区、L4连通区与C栋的B1层区的扫描地图的示意图，d1为A栋的B1层区与L3连通区的物理边界，d2为L3连通区与B栋的B1层区的物理边界，d3为B栋的B1层区与L4连通区的物理边界，d4为C栋的B1层区与L4连通区的物理边界。以L3连通区和L4连通区的网络质量均满足预设条件为例，则创建的导航地图可以包括A栋的B1层区、L3连通区、B栋的B1层区、L4连通区以及C栋的B1层区的导航地图。具体导航地图包括的区域可以参照图5中的标注。

可选的，在根据扫描地图为待建图区域创建至少两个导航地图之后，本申请实施例提供的移动设备导航地图的创建方法还可以包括：为至少两个导航地图创建数字标识，并存储数字标识与导航地图的对应关系列表。

为了区分不同区域的导航地图，在建图之后可以为导航地图创建唯一标识。若采用字母标识，在应用场景包括几十栋楼宇的情况下将无法区分。所以，为了避免出现无法区分导航地图的情况，可以为导航地图创建数字标识，并存储数字标识与对应的导航地图的对应关系列表。

示例性的，以对图2中的连通楼宇建图为例，若连通区网络质量不满足预设条件，则需要创建15个各楼层的小导航地图，A栋的B1层至4层的导航地图可以采用数字标识0-4记录，B栋的B1层至4层的导航地图可以采用数字标识5-9记录，C栋的B1层至4层的导航地图可以采用数字标识10-14记录。

采用数字标识记录导航地图时，数字标识难以区分具体的楼栋和楼层，在移动设备出现故障时无法确定移动设备所处的区域，所以还可以移动设备的后台服务器中存储数字标识与具体的楼栋和楼层的对应关系列表。另外，还可以在移动设备本地存储数字标识与具体的楼栋和楼层的对应关系列表，便于移动设备在与后台服务器断接时备用。在移动设备在与后台服务器处于连接状态的情况下，移动设备可以定期从后台服务器获取更新后的对应关系列表。

本申请实施例提供的移动设备导航地图的创建方法中，在对包含连通区的楼层建图时，先获取连通楼层区(即本申请实施例中的第一楼层区和第二楼层区)和连通区的扫描地图，然后对获取的扫描地图进行切分重组，创建出至少两个导航地图。为保证移动设备在第一楼层区、第二楼层区和连通区这三个区域之间行驶时可以进行导航地图的切换，在至少两个导航地图中创建有用于移动设备实现导航地图切换的重合区域，这样就可以减少出现移动设备因切换地图导致丢失定位的情况。可以看出，本申请实施例提供的技术方案中，针对包含连通区的楼层创建的导航地图，不仅可以保证移动设备在第一楼层区、第二楼层区和连通区这三个区域之间的行驶，而且创建的至少两个导航地图是针对连通楼层区和连通区的小图，而不是整个连通楼宇的导航大图。这样，移动设备在根据本申请创建的相对更小的至少两个导航地图进行导航时，可以减小移动设备的计算压力，从而可以提高执行任务的效率。进一步的，本申请实施例针对连通楼层区和连通区创建的是小图，小图在数据传输时占用的资源更小，便于进行远程加载、配置以及修改等操作，所以本申请创建的至少两个导航地图相比现有的导航大图，后期维护工作也更便捷。

如图6所示，本申请实施例还提供了一种移动设备导航地图的创建装置，该移动设备导航地图的创建装置可以包括：获取模块11和创建模块12。

其中，获取模块11执行上述方法实施例中的S101，创建模块12执行上述方法实施例中的S102。

具体地，获取模块11，用于获取待建图区域的扫描地图，待建图区域包括第一楼层区、第二楼层区和连通区，其中，第一楼层区和第二楼层区为不同楼宇的同一层区，第一楼层区经连通区与第二楼层区相连；

创建模块12，用于根据获取模块11获取的扫描地图为待建图区域创建至少两个导航地图，至少两个导航地图创建有重合区域，重合区域用于移动设备实现导航地图的切换。

可选的，在一种可能的实现方式中，获取模块11还用于：在创建模块12根据扫描地图为待建图区域创建至少两个导航地图之前，获取连通区的网络质量；

创建模块12具体用于：根据网络质量确定待建图区域的建图规则以及重合区域的创建方式；基于扫描地图，结合建图规则和创建方式为待建图区域创建至少两个导航地图。

可选的，在另一种可能的实现方式中，创建模块12具体用于：

在确定网络质量满足预设条件的情况下，确定建图规则为：分别创建第一楼层区、第二楼层区以及连通区的导航地图，且确定创建方式为：在第一楼层区的导航地图和连通区的导航地图创建第一重合区域，并在第二楼层区的导航地图和连通区的导航地图创建第二重合区域；其中，第一重合区域与第二重合区域不重合；

在确定网络质量不满足预设条件的情况下，确定建图规则为：分别创建第一楼层区和第二楼层区的导航地图，且确定创建方式为：在第一楼层区的导航地图与第二楼层区的导航地图创建第三重合区域和第四重合区域；其中，第三重合区域与第四重合区域不重合。

可选的，在另一种可能的实现方式中，创建模块12具体用于：

根据第一物理边界和第二物理边界对扫描地图进行切分，分别得到第一楼层区、第二楼层区以及连通区的初始地图；第一物理边界为第一楼层区和连通区的物理边界，第二物理边界为第二楼层区和连通区的物理边界；

在连通区的初始地图中确定第一重合区域的第一子区域和第二重合区域的第一子区域，并在第一楼层区的初始地图中确定第一重合区域的第二子区域，且在第二楼层区的初始地图中确定第二重合区域的第二子区域；

根据连通区的初始地图、第一重合区域的第二子区域以及第二重合区域的第二子区域的地图，创建连通区的导航地图，并根据第一楼层区的初始地图和第一重合区域的第一子区域的地图创建第一楼层区的导航地图，且根据第二楼层区的初始地图和第二重合区域的第一子区域的地图创建第二楼层区的导航地图。

可选的，在另一种可能的实现方式中，该移动设备导航地图的创建装置还可以切换模块，切换模块用于：

在移动设备的当前导航地图为第一楼层区的导航地图的情况下，若确定移动设备驶入第一重合区域的第一子区域，则将当前导航地图切换为连通区的导航地图；

在移动设备的当前导航地图为第二楼层区的导航地图的情况下，若确定移动设备驶入第二重合区域的第一子区域，则将当前导航地图切换为连通区的导航地图；

在移动设备的当前导航地图为连通区的导航地图的情况下，若确定移动设备驶入第一重合区域的第二子区域，则将当前导航地图切换为第一楼层区的导航地图，若确定移动设备驶入第二重合区域的第二子区域，将当前导航地图切换为第二楼层区的导航地图。

可选的，在另一种可能的实现方式中，创建模块12具体用于：

在确定网络质量不满足预设条件的情况下，根据第一物理边界和第二物理边界对扫描地图进行切分，分别得到第一楼层区、第二楼层区以及连通区的初始地图；第一物理边界为第一楼层区和连通区的物理边界，第二物理边界为第二楼层区和连通区的物理边界；

在第一楼层区的初始地图中确定第三重合区域，且在第二楼层区的初始地图中确定第四重合区域；

根据第一楼层区的初始地图、连通区的初始地图以及第四重合区域的地图，创建第一楼层区的导航地图，且根据第二楼层区的初始地图、连通区的初始地图以及第三重合区域的地图，创建第二楼层区的导航地图。

可选的，在另一种可能的实现方式中，切换模块用于：

在移动设备的当前导航地图为第二楼层区的导航地图的情况下，若确定移动设备驶入第三重合区域，则将当前导航地图切换为第一楼层区的导航地图；

在移动设备的当前导航地图为第一楼层区的导航地图的情况下，若确定移动设备驶入第四重合区域，则将当前导航地图切换为第二楼层区的导航地图。

可选的，在另一种可能的实现方式中，该移动设备导航地图的创建装置还可以存储模块，存储模块用于：为至少两个导航地图创建数字标识，并存储数字标识与导航地图的对应关系列表。

可选的，在另一种可能的实现方式中，存储模块还用于存储该移动设备导航地图的创建装置的程序代码等。

如图7所示，本申请实施例还提供一种移动设备导航地图的创建装置，包括存储器41、处理器42(42-1和42-2)、总线43和通信接口44；存储器41用于存储计算机执行指令，处理器42与存储器41通过总线43连接；当移动设备导航地图的创建装置运行时，处理器42执行存储器41存储的计算机执行指令，以使移动设备导航地图的创建装置执行如上述实施例提供的移动设备导航地图的创建方法。

在具体的实现中，作为一种实施例，处理器42可以包括一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，例如图7中所示的CPU0和CPU1。且作为一种实施例，移动设备导航地图的创建装置可以包括多个处理器42，例如图7中所示的处理器42-1和处理器42-2。这些处理器42中的每一个CPU可以是一个单核处理器(single-CPU)，也可以是一个多核处理器(multi-CPU)。这里的处理器42可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

存储器41可以是只读存储器41(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器41可以是独立存在，通过总线43与处理器42相连接。存储器41也可以和处理器42集成在一起。

在具体的实现中，存储器41，用于存储本申请中的数据和执行本申请的软件程序对应的计算机执行指令。处理器42可以通过运行或执行存储在存储器41内的软件程序，以及调用存储在存储器41内的数据，移动设备导航地图的创建装置的各种功能。

通信接口44，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如控制系统、无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local areanetworks，WLAN)等。通信接口44可以包括接收单元实现接收功能，以及发送单元实现发送功能。

总线43，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，ISA)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。该总线43可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

作为一个示例，结合图6，移动设备导航地图的创建装置中的获取模块实现的功能与图7中的接收单元实现的功能相同，移动设备导航地图的创建装置中的创建模块实现的功能与图7中的处理器实现的功能相同，移动设备导航地图的创建装置中的存储模块实现的功能与图7中的存储器实现的功能相同。

本实施例中相关内容的解释可参考上述方法实施例，此处不再赘述。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，使得计算机执行上述实施例提供的移动设备导航地图的创建方法。

其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、RAM、ROM、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(application specificintegrated circuit，ASIC)中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。