一种基于消费级RGBD相机模组的成像系统

摘要

本发明提供一种基于消费级RGBD相机模组的成像系统，包括传感器成像阵列、传感器成像模块；传感器成像阵列包括至少四个RGBD相机模组；其中，相邻的RGBD相机模组的采集视角存在重叠；传感器成像模块将传感器成像阵列采集的图像进行处理。本发明通过多个消费级的RGBD相机而形成的传感器成像阵列相对精度满足大视角场景的精度需求。且图像处理方法中先采用基于冗余信息的多相机标定，充分利用冗余信息，通过全局优化外部参数，计算得到全局最优方位参数，有效减少了分步标定造成的累计误差。在自适应拼接中将三维拼接问题转化为二维图像匹配问题，根据二维图像匹配实现三维对应点的查找，并利用视角间的对应特征点实现三维数据拼接。