一种基于激光点云的目标车辆位置速度估计方法

摘要

本发明公开了一种基于激光点云的目标车辆位置速度估计方法。以激光雷达所扫描到的原始点云数据作为输入，构建三维目标检测网络对目标车辆的位置和朝向进行估计，构建降阶观测器对目标车辆的速度进行估计；三维目标检测网络，以原始点云作为输入，提取每个点的高级特征，然后将每个点的高级特征送入目标车辆位置回归子网络，经目标车辆位置回归子网络回归处理获得目标车辆的中心位置以及朝向；降阶观测器，使用三维目标检测网络估计的目标车辆的中心位置作为输入，估计获得目标车辆的速度。