一种伺服电机鲁棒扰动补偿方法

摘要

本发明提出一种伺服电机鲁棒扰动补偿方法，所述补偿方法中，电机的控制系统包括电机控制器；电机动力系统中，电机一侧的输出轴测量端（3）与光电编码器（1）相连接，另一侧的输出轴动力端（6）与用于模拟电机扰动负载的飞轮惯性负载相连；所述飞轮惯性负载的输出轴经弹性联轴器（9）与力矩传感器（10）相连；所述电机控制器经光电编码器采集电机输出轴的角速度，经力矩传感器采集飞轮惯性负载的摩擦力矩，以根据采集数据调整电机工况来进行鲁棒扰动补偿；本发明能有效的增进系统的控制效能，并进一步减少电机控制系统对于不确定性的影响程度。