基于姿态差分补偿的垂线偏差测量方法、系统、终端、介质

摘要

本发明属于垂线偏差测量技术领域，公开了一种基于姿态差分补偿的垂线偏差测量方法、系统、终端、介质，用姿态差对惯导解算中的重力项进行垂线偏差补偿，在消除垂线偏差误差的同时又引入了特性明确的常值误差、缓变误差和周期误差；把缓变误差建模为一阶高斯马尔科夫过程，周期误差作为输入，建立垂线偏差补偿后的SINS/GNSS组合导航方程，针对系统噪声变化的问题，将渐消记忆Kalman滤波用于状态估计，估计出的姿态不受垂线偏差影响，以该姿态作为姿态基准与垂线偏差未补偿时SINS/GNSS组合解算的姿态做差，差分结果即为垂线偏差。