一种基于神经网络自抗扰控制的无人艇航向保持方法

摘要

一种基于神经网络自抗扰控制的无人艇航向保持方法，包括如下步骤：步骤A：通过陀螺罗经定位无人艇的艇身方位和艇头朝向，以确定无人艇的实际航向；步骤B：根据无人艇的预设航向与实际航向判断是否存在航向偏差角度，若是，则将航向偏差角度输入到神经网络自抗扰控制器；步骤C：通过所述神经网络自抗扰控制器调控无人艇的左右电机的转速，以及通过无人艇的左右电机来调节螺旋桨的朝向，使无人艇保持航向。本发明能实时得检测无人艇的实际航向并与设置航向进行对比，然后调节左右电机的转速实现角度的控制，这样可以保持住无人艇的航向不会因为水面的外力而发生偏移，从而能够避免航线重新规划带来的行进路程和行进时间的增多的问题。