用于生成导航自主车辆用的高清晰度地图的位姿图的分布式处理

摘要

根据实施例的一个方面，操作可包括获得包括多个节点的位姿图。操作还可包括将所述位姿图划分成多个位姿子图，每个位姿子图包括一个或更多个相应的位姿子图内部节点和一个或更多个相应的位姿子图边界节点。操作还可以包括基于所述多个位姿子图来生成一个或更多个边界子图，所述一个或更多个边界子图中的每个边界子图包括一个或更多个相应的边界子图边界节点并且包括一个或更多个相应的边界子图内部节点。操作还可包括通过执行位姿图优化来获得经优化的位姿图。所述位姿图优化可包括执行所述多个位姿子图的位姿子图优化以及执行所述多个边界子图的边界子图优化。