基于单目视觉的车辆最小转弯直径测量方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于单目视觉的车辆最小转弯直径测量方法及系统，相机设置在被测车辆的内侧转弯前轮轮毂中心，车辆转弯形成的轨迹圆心设置特征标靶，车辆移动过程带动相机移动采集特征标靶图像，通过图像匹配和图像角点检测得到图像特征点世界三维坐标所对应的图像坐标，然后解算出相机的位置，根据三维坐标拟合求得相机运动轨迹圆，进而计算出车辆行驶圆轨迹的直径；两个转向分别测得车辆转弯直径，较大者即为被测车辆最小转弯直径。通过采集固定标靶图像特征点信息来测量相机实时位置进而求得车辆转弯直径，减少了测量时设备安装的难度、测量自动化程度高。测量方法操作难度小，可以满足测量精度要求，可广泛运用于车辆线下检测。