双系统单频的北斗惯性导航定位方法、装置及存储介质

摘要

本申请涉及一种双系统单频的北斗惯性导航定位方法、装置及存储介质，方法包括：在卫星定位的每个计算周期后，利用惯导定位数据对卫星定位数据进行水平纠偏和高程纠偏，并根据纠偏结果生成实时定位数据，其中，水平纠偏包括：根据惯导定位数据的航向角和加速度确定水平变化点，将所述水平变化点与卫星定位坐标点进行比较，根据比较结果确定卫星定位坐标点出现水平偏差，则根据惯导定位数据生成所述实时定位数据；高程纠偏包括：确定惯导定位数据的俯仰角变化值与卫星定位数据的高程变化不相符，则根据惯导定位数据生成所述实时定位数据。该方法能够减小卫星定位水平方向和高程的偏差，有利于保持定位连续稳定，提高定位精度和外场测试置信率。