基于WLCTD与CNN-LSTM的工业机器人谐波减速器早期故障检测方法

摘要

本发明公开了一种基于WLCTD与CNN‑LSTM的工业机器人谐波减速器早期故障检测方法。步骤1：获得谐波减速器振动状态的数据集；步骤2：对步骤1的数据集使用WLCTD算法去除其中的噪声；步骤3：对去除噪声的数据集使用CNN‑LSTM网络进行数据处理；步骤4：对步骤3进行CNN‑LSTM网络数据处理后的数据集进行约束优化；步骤5：对步骤4的约束优化后的数据集进行分类与故障检测。本发明用以解决谐波减速器发生故障带来的停机损失。