EPS目标转速、助力力矩计算方法和模块及转角跟随控制方法和系统

摘要

本发明公开了一种EPS目标转速计算方法和模块，包括：获取iECU指令角度和当前EPS角度；确定P参数规则库；根据当前角度差查找P参数规则库获得位置环比例增益系数根据EPS回正是否使能、角度差、位置环比例增益系数和回正增益系数确定位置环增益系数；计算前馈增益；计算目标转速。本发明还提供了一种EPS目标助力力矩计算方法和模块，以及一种EPS转角跟随控制方法和系统。本发明能满足全车速段对于EPS转角跟随性能的要求，且加入角度监控控制算法，保证全车速段汽车横向控制安全，尤其是中高车速段车辆横向控制的行驶安全性。同时在智驾状态下，内部实时监控转速跟随控制状态算法，当出现角度跟随失控情况时及时退出智驾，进一步提高汽车的行驶安全性。